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首示众，将领连罪。在北伐中郑成功严格执行军纪，杀掉了一些违纪的官兵。
这次北伐因在羊山遭受暴风雨的袭击，损失虽然不太重，但继续北上还是有困难的，便回师舟山，在浙东一带扩军筹饷，进行休整，准备再战。
顺治十六年（公元1659年），五月十三日，郑成功第三次率军北上。
出发前，他庄严地重申了〃恢复大明江山，上报国恩，下救苍生〃的决心，再一次颁布了对百姓要秋毫无犯的禁令。
六月十三日，郑军抵达镇江的金山，开始了有名的〃镇江大战〃。在镇江至瓜州10里江面上，清朝守将用豆木筑起长坝，截断江流，宽3丈，用泥覆盖在上面可以跑马。左右木栅有穴可以射箭放铳。在江心位置有大炮阵、火炮阵。修建这个水坝，花费了上百万的金钱。然而坝刚建成，就被潮水涌涨，立刻冲断。
清朝的南京部院郎廷佐亲自出来祭江，再把坝修成，设兵严守。操江是蒋国柱，满洲人。总兵是管效忠，抚顺籍，满州人。与镇江副总高谦共同防守镇江。
清朝又于谈家洲设下伏兵2000名，安上大炮。新操江朱衣助六月十三日到任，守瓜洲。
十五日，郑军的海船运兵2300人泊焦山。他们首先派出牛条船，外蒙白絮，内载乌泥，只用几个人撑舵，扬帆而上。清军望见了，就大量发射炮弹。海船驶近大坝，又从从容容回去了。
清军发射的炮弹像大雨一样密集，炮声昼夜不绝，像天上打轰雷一样响，300里地以外都能听见。
共发射炮弹500发，却没有伤着一艘船。郑军海船在江上上上下下，循环多次。一方面是为了诱使清军放炮，消耗其炮弹，另一方面是运送水兵潜入水中去破坏大坝在水中的一些设施。
十六日，郑军估计炮弹将用完了，便全部驶过镇江，结果清军没能挡得住。
十七日，郑军登上瓜洲，从后寨杀入。清兵出来抵御。原来东门外有高岸，清军骑兵在那儿排成排，拉开打仗的架势。可是郑军士兵却在两旁的水田里用大马刀砍马足，清军大败。
朱衣助刚到北门察院的衙门里，发令旗向安徽求救，忽然左右向他报告 ：〃老爷，不好了，郑军杀来了 。〃话还没完，便进来两个人，把朱衣助抓起来去见郑成功，郑成功抚慰一番，把他放了。
郑将刘某，乘东门之胜，追进瓜洲城里，将沿江炮移向谈家洲向清军猛轰，把清兵打得一片混乱。这时有郑军20名士兵，忽从江中浮了上来，持长刀乱砍，杀得洲上的清兵乱跑逃命。郑军水师又到，以上千人追杀，清军2000人都被消灭。
郑军又把大炮移到瓜洲猛轰镇江，镇江向南京告急，南京派洪承畴麾下罗将军铁骑千人前来援救。铁骑兵铁甲如雪，南征中屡屡取胜。罗将军大言不惭地说：〃这些海盗不够我杀的 ！〃便想入江剿绝郑军。
这时，苏、常四郡军队畏郑军如虎，见京军想居前队，都暗暗庆幸。常州王总镇、无锡守备张科、江阳守备施某，与罗将军、管提督等兵九队，共15000人，罗兵为第一队，管兵为第二队，常州王兵为第八队，无锡、江阴两营跟着。
京军骄躁，急着与郑军接战。可是郑军的海船在江上忽上忽下，见清军在南边，就停泊在北边；见清军在北边，就停泊在南边。郑军表面上看起来是畏惧清军而逃避，实际上是诱引清军。
就这样，清军跟着郑军兜圈子，走了三天三夜没有休息，弄得十分疲劳。当时正是酷暑，又连日多雨，热后下雨，雨过又热，热气薰蒸，清军将士穿着铠甲实在是受不了。况且是大热天，渴得厉害，大军云集，饮水供应不上，很多人喝马尿解渴。马走了三天三夜，也渴得直张口喘息。城中人送饭到江边，清军根本吃不下去。
这时郑军前阵用的是长枪，次阵用的是团牌，第三阵用的是倭铳。每一队50人，前面有五色旗一面领头。每队有滚被2人，团牌2人。郑军按鼓声缓急来调整部队前进速度。
因为郑军多为步军，清军很轻视。过去清军作战，凡骑兵遇步兵，后退数丈，加鞭向前突进，敌阵稍动，就乘势杀入。敌步兵自相践踏，进而清军骑兵游动砍杀，常常以此获得胜利。而这一次清军骑兵战术不灵了。
清军骑兵冲杀而来，郑军严阵抵挡，屹然不动，都用团牌蔽挡，看上去像一堵墙。清骑兵三进三退，对郑军无可奈何。正在这时，郑军背后升起黑烟，待清军再冲时，郑军已疾跑到清军马前杀人了。郑军用的是3人1队的团牌杀人砍马阵。郑军用的长刀刀锋特别锋利，一刀就能把铁甲军马砍为两段。原来铸刀时，用铁匠百人挨递打1刀，故钢刃特利。清军士兵说 ：〃郑军厉害，1刀杀6段。〃大家问是什么缘故，他说 ：〃3人骑马奔驰，他以刀一齐削去，6条马腿都断了，这不是砍6段吗 ！〃然而当时郑军虽勇，但清军骑兵却不马上退去，这是因为管效忠站在第二队，谁退就杀谁。
战斗打了很久，郑阵中一将举白旗一挥，兵士立即两边分开好像要退避，有的走不及，就伏在地上。
清军望见，以为郑军要逃跑，可以乘势冲杀，就驰马向前。不料郑阵中忽发一声炮响，士兵全都杀出来，杀死清军1000多人，吓得清军都散了。罗部下白先锋，朗部下王先锋，都被杀死。管效忠换了3匹马才逃走，原来他一上马马头就被砍落。
清军退到银山上，追兵赶到；又走山上，很久才冲下来，郑军不动，都是铁甲胄，铁面罩子，只露两足。用长刀破清军骑兵，锐不可挡。清军大败。
二十日，管效忠率清军与郑军战于扬篷山中了郑军的阵法，之后又遭郑军追击，清军溃败。
管效忠出兵时有4000人，到最后只剩下140人了。他不禁长叹说 ：〃我自满洲入中原，身经十有七战，没有这两阵那样死战的 ！〃常州王镇兵仅存37人，高谦只剩80骑退入镇江。
镇江城门紧闭，城内人心惶惶。镇江守将高谦与太守戴可立，把炮架在城上准备守城。郑将马信骑马来到城下大喊 ：〃速速献城，迟就屠城了！今外兵已杀尽，你们不信，请看扬篷山 。〃守城人非常害怕。次日戴可立率人出城迎郑军入城。
郑成功问戴可立 ：〃你是戴太守吗 ！〃戴可立说 ：〃是，请郑帅发落。〃郑成功说 ：〃你本无罪，念你献城有功，仍命你为太守 。〃郑成功进入镇江后安抚百姓，奖赏从征将士。镇江上下一片欢腾。
郑成功乘胜发出声讨清朝的檄文，全文如下：〃恢复天下兵马镇国大将军郑，为义切君亲，声援南北、计图恢复，布告同心鼎造中兴，早膺上赏事。切惟王者一统，治服四夷。大义严于春秋；首言尊攘，丰功勒于秦汉，不讳鞭驱。粤我大明三百年基业，德配唐、虞；先皇帝十七载忧勤，功侔天地。胡天不吊，国步多艰。 一祸盛世之顽民， 再□滔天之逆子。肆予荼毒，继被腥膻。裂寇毁冕，羞此沐猴；断发文身，操同人彘。寡人妇而孤人子，不闻塞上飞鸿；南走越而北走胡，尽是长平坑卒。惨矣黔首靡遗，幸而苍天悔祸。东南占天子之气，四海献赤帝之符。恭遇皇帝神武天援，仁孝性成，英协高皇，勋追成祖，文称师济，武列纠桓。不期而会者海外一十四国，同心而应者土司三百五营。连袂云，挥汗雨，谁云越士三千；左带山，右砺河，不弱秦关百二。领滇、黔而镇巴蜀，牧养秦、晋之效，群定冀北；踞湖南而跨岭表，击楫闽、粤之□，小视江东。惟钟山抷土，乃十七帝之英灵，于兹凭式； 南国士民，受三百年之恩养， 报效于今。先取金陵， 肇开皇业。独是麻、 黄为蜀地之咽喉，英、霍、为楚、豫之指臂，左连东吴，右通濠、泗。其间削籍勋耆，埋名隐姓；忠臣义士，剑侠奇人。细柳闻天子之诏，尺土龙蟠；大树振将军之名，千里寻穴，矧崇山久成铁笼，峻垒愿借金汤。凡我同仇，义不共戴。勿夺先声，徒成烽火之戏；矢为后劲，同坚背水之盟。且一战而敬谨授首，再战而贝勒成擒。招来万亿游魂，屈指二三余逆。于此人力，可卜天心。瞬息夕阳，争看辽东白豕；灭此朝食，痛饮塞北黄龙。功永勒于汾阳，名当垂于淝水。世受分茅，勋同开国。谨檄 。〃
檄文富有文彩，铿锵有力，表现了郑成功的儒家风范，对于北攻金陵，反清复明，确是一个鼓舞人心的号召书。
北伐军一开始就取得了辉煌的胜利，声威大振。东南各地的反清力量纷纷起来响应。清朝政府大为震惊。在一个接一个的胜利面前，使郑成功求战心切，想很快攻下南京，然而却导致兵败金陵无功而还。
顺治十六年（公元1659年）六月二十八日，郑成功召集诸将商议进攻南京。甘辉认为北据瓜洲、镇江而截北来援军，南占北固山而封江浙通路，则金陵可以不劳师而收复。郑成功则不以为然，决心立即进取南京。甘辉又建议从陆路进攻快，可以一鼓作气拿下南京，又可沿途攻州破县阻截敌人援兵，郑成功也没有采纳。
七月四日，郑成功率北伐大军乘船溯流而上，猛扑南京。沿途守将闻风丧胆，纷纷献城归顺。郑成功七月七日到达南京城外观青门。
由于郑军的声威，所到之处闻风投顺，甚至出现了一些戏剧性场面。郑成功派小哨徐明等前行芜湖，因为误入浦江港，遇上了敌兵。这时郑军只有虎卫将4员刚登上岸，他们面对清兵200人，徐明等小哨4人也只好上岸相助。清兵200人面对这8员猛将竟不知所措，以为天兵骤降，惊惶逃走。这8人乘势追到芜湖南门，而芜湖守兵都从北门逃走。城中百姓迎接这官兵8人入城镇守。大街上很快流传了童谣：〃是虎乎否？八员铁将，惊走满城守虏 。〃郑成功到了南京城下，不禁感慨万千。望着烟