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不适当的育儿方式——对进食或者排泄训练的过分强调，或者没有禁止禁忌性的冲动——会阻挡儿童向生殖器性欲的发展。孩子会在成长的较早期固结起来，这种固结以后会表现为成年生活当中的性偏离（例如，只喜欢口交或者肛交），但更常见的是它会形成性格特征。例如，在口唇期过度沉溺的孩子，今后可能会在成年期内极喜欢吃、喝和抽烟。在口唇期内没有得到满足或者满足不够的孩子可能会很消极地成长起来，通过对别人的依靠而产生自我价值感。同样的，在肛门期内没有能够调节过来的儿童，可能会在成年生活中形成“肛门特征”——强迫性洁癖吝啬（守物）和倔犟。
性发展的后期阶段：
儿童期最关键的心理学事件，是发生在他们成长的“阴茎’期的（弗洛伊德用这个词指两个性别），年龄从3岁到6岁。人童的性欲主要通过自淫满足，对两种性别的人都有可能产生影响，可是，在阴茎期内，儿童已经通过许多线索得知哪种人可能提供合适的性渴望满足。最理想的模型——也是最近、最容易得手的——主是相反性别的父或母。
这一点，弗洛伊德早年曾说过，会直接导致俄狄浦斯情节，他曾描述它为一个关键的阶段。现在，再往前一步，他推想，解决这个问题的办法对于性格成长是至关重要的。弗洛伊德的理论是，男孩与父亲的对抗引发他担心，强大的父亲会通过阉割（而不是杀害）战胜自己，而他对这个恐惧的反应，不仅仅是完全压抑住自己对母亲的性感觉，并用亲情来替代，而且把这种对父亲的敌对和反抗变成对他的认同，并承认他在生活中的作用。
在女孩子这方面，情况稍有不同，按照弗洛伊德后来对女性成长的观点，她们意识到自己没有阴茎，并想象她们已经被阉割掉了。她遭受着“阴茎嫉妒”的痛苦，她对母亲的爱变成了敌意（她想象是自己的母亲允许自己没有阴茎就出生下来或者被阉割掉的），她梦想通过与父亲生一个孩子来弥补这个损失。可这个梦证明不可能实现，最后，她只好放弃，与母亲认同，解除容易引起自己的焦虑感的敌意。但是，由于她没有阴茎，她对伤害的恐惧比男孩子的少。她对父亲的俄狄浦斯感觉并没有像男孩子对母亲的感觉那样完全彻底地压抑下来，这就限制了她的性格成长。在她的整个一生中，她认为自己已经被割除了阴茎的感觉，都对她的性格形成、她的人生目标、她的道德感和她的自我价值观产生负面的影响。如盖依所言：“到1920年代，弗洛伊德好像已经采纳了这个观点，即小女孩是一个没有成功的男孩，而已经成人的妇女就是一种被阉割后的男人。”（最近几十年，弗洛伊德的女性心理学理论已经广泛地被认为是狭隘和受文化约束的，而且，由于在过去几十年内，女性性格和妇女的地位都已经发生了很大的变化，他的理论也已经完全被证明是错误的。弗洛伊德本人承认，他对女性心理学的理解是“不完全和片断性的”，并曾说：“从来没有人搞清楚，我自已经过对女性心灵30年的研究也没有能够回答的一个问题是，‘女人需要什么？’”）
男孩子和女孩子在约5岁的时候，都经历过其性欲的压抑过程，进入人生的“潜伏期”，这期间，他们很大程度上被解除了由性本能引起的担心和焦虑，并把他们的注意力和精力转入上学和成长中。可是，被压抑下去的性冲动只是被锁起来了，而并没有被消灭掉，它们一直想着要冲出牢笼。它们以梦的形式找到间接和隐蔽的出口，而且，在一些没有完全解决好俄狄浦斯情结的儿童中，他们是以病症的形式表现出来的。
最后，孩子到了12岁的时候，青春期的荷尔蒙变化会唤醒沉睡的性冲动，被压抑下来的感情开始以社会可以容忍的形式向外宣泄，通常是导向家庭之外的异性。在儿童成长的最后的“生殖器”阶段，性渴望转变成“目标之爱”——性欲和感情欲望通过对另一个人的爱而以可接受的方式得到满足，这个人通常是与被禁止的性爱对象相类似的人，即父亲当中与自己的性别相对的那一个。
弗洛伊德的心理性欲成长理论，通常被狭窄地误解为只关心性欲望和性行为，可实际上，它要解决的是大得多的一些问题：孩子气与成熟之间、本能欲望和社会规范之间，以及愿望和现实之间基本和不可避免的冲突，这些问题的解决对性格发展和社会生活都是至关重要的。
精神的结构：
弗洛伊德最初认为，精神是由无意识、潜意识和意识组成的一幅图画，可是，随着他编制出了心理性欲发展理论，他发现这作为一套理论是太简单了点。他后来以本我、自我和超我的三重精神状态来描述它。这些东西不是任何物质上或者形而上学意义上的概念，而只是一组或者一串实现不同功能的精神过程。
在新生婴儿中，所有的精神过程都是本我过程，它们处于无意识和原初状态。本我是不可以任何类似逻辑推理的东西来理喻的。它是一支大锅，装满要满足原初欲望的一些本能性的要求，这些原初欲望与自我保存（饥饿、渴望，如此之类）、性欲和进取有关。本我的要求按快乐原则进行，它们要满足紧张感的释放，而不管社会规则或者由这些寻找释放行为而产生的现实后果。
在本我指挥行动的情况下，社会生活就不可能有了，因此，养孩子和社会生活都旨在控制本我的力量并把它导向可接受的行为。从某一部分来看，这是通过对有意识思维进行培训和教育来实现的，因为它会理解、推理，并按第二思维原则发挥作用。这就是自我，或者是自身，它在孩子成长时逐渐成长并与本我有所不同。（可是，自我的很大一部分都是无意识的，我们以后会看到这一点。）自我与本我并无绝然分界，反而有所重合和相互包容部分。然而，本我进入了自我并形成了如俄狄浦斯情结这类的焦虑中的思想和感情，都被压抑推回至本我最遥远的角落里去并加上了壁垒，再也无法重新回到意识之中。
很多其它的冲动，对比而言都是由自我有意识地控制起来的。孩子慢慢懂得，除开别的事情外，一个人不可取他人之物，不能没有正当理由就去打击别人，也不可当众手淫。我们教孩子们懂得，这样的行为是不可接受的，并恶果会招致恶果。我们虽然进行了一部分的培训，就像训动物一般，通过奖赏和惩罚来进行，可更多的情况是，我们在抚育他们成长的时候告诉他们哪些是正确的行为，为什么。接受了这些教训的自我慢慢就能够进行自我批评和自我控制了。
然而，自我当中有很大一部分却不是有意识的。它的很多过程都是潜意识的——没有压抑下去，但也没有处于焦点之下。例如，我们是在意识之外完成很多解决问题的活动的，我们继续考虑一些收集到的信息，考虑实现目标的一些方式，可并没有有意识地去思考这些东西。当一个主意突然来到脑海里，就像来自虚无之中一样时，那是因为我们一直就在寻找这个主意。同样地，潜意识会操纵我们早已娴熟得体的一些技巧，让有意识的思维在别处自由地使用它有限的注意力。一位训练有素的音乐家的手指，是在他读乐谱的时候自动弹奏正确的音键的，他不需要就此思考。
反过来，负责监视和督促自我的超我却是无意识的，而且对管理我们的社会行为至关重要。它在自我之中作为俄狄浦斯的后果而发展，在这个时候，已经与同一性别的父母产生认同的孩子会接受父母的训谕和信仰，并使这些东西成为自己的一部分。通过认同，像“你不能”，“你应该”等的命令都转变成“我不能”，“我应该”。第一道命令与俄狄浦斯情结有关，可同一机理会把所有的道德价值转变成内化和自我谨记的教条。这些东西集合起来形成“自我理想”，或者叫超我，即我们平常所说的良心。道德话题是由自我在意识范围内进行比量的，超我会唤起一种强烈的“应该”和“不应该”感觉。一个在救生艇上漂浮的人，他的自我可能会推想，把食物和水递给一个行将死去的同伴可能是个浪费，甚至导致两个人都死亡。超我却会胜过自我，坚持分享剩下的东西。
早些时候，弗洛伊德曾坚持说，超我在女孩中的发展与男孩子情况下的发展非常接近。后来，如我们所见，他慢慢认识到，女孩子没有阉割焦虑，她的俄狄浦斯危机感没有那么紧张，因此在她们的一生中，超我和道德感因此也少得多。（奇怪的是，他表达了家长观点的这篇论文，是在他的要求下，由他最喜欢的女儿，心理分析师安娜·弗洛伊德，在1925年的国际心理分析大会上代他宣读的。）
这样一来，个人的行为就是精神里面的三个机关互相作用的结果。本我寻找最直接的欲望满足，自我使用现实原则思维来压抑这个冲动，并寻找可接受的方式来满足这个欲望，而超我是通过已经溶入无意识之中的父辈的教诲来施加控制的。当本我的力量强得自我和超我都无法控制的时候，这个人的行为要么就呈病态的，要么就去犯罪。当超我太强，超出自我时，这个人就会充满负罪感、挫折感，对别人一幅道德面孔或者惯于迫害别人。在健康的人身上，自我会控制这个系统，寻找让本我得到充分满足的各种方法，但并不是以招致从愤怒的超我那里得来的沉重的负罪感为代价的。
本能理论：
弗洛伊德心中的“本能”与生物学家眼里的概念不一样：它是指以代码形式编入基因之中的一些具体的行为形式——如蜘蛛结网，鸟儿筑巢——这些行为形式他是用德语词Instinkt